The docs reflect firmware version 0.5.1. There are many breaking changes. Please find docs for v0.4.12 here.

ODrive Documentation

High performance motor control

View the Project on GitHub madcowswe/ODrive

Help improve these docs: submit edits using the link in the top right.

If you need help, please search or ask the ODrive Community.

ODrive 〉Axis

Attributes

error  —  Error    readwrite

step_dir_active  —  bool    readonly

current_state  —  AxisState    readonly

requested_state  —  AxisState    readwrite

loop_counter  —  uint32    readonly

lockin_state  —  LockinState    readonly

is_homed  —  bool    readwrite

config  —  Config

fet_thermistor  —  OnboardThermistorCurrentLimiter

motor_thermistor  —  OffboardThermistorCurrentLimiter

motor  —  Motor

controller  —  Controller

encoder  —  Encoder

sensorless_estimator  —  SensorlessEstimator

trap_traj  —  TrapezoidalTrajectory

min_endstop  —  Endstop

max_endstop  —  Endstop

Functions

watchdog_feed()

clear_errors()