ODrive Documentation

High performance motor control

View the Project on GitHub odriverobotics/ODrive

Help improve these docs: submit edits using the link in the top right.

If you need help, please search or ask the ODrive Community.

edit on GitHub
download as YAML

ODrive 〉Controller

Attributes

error  —  Error    readwrite

last_error_time  —  float32    readwrite

input_pos  —  float32    readwrite

input_vel  —  float32    readwrite

input_torque  —  float32    readwrite

pos_setpoint  —  float32    readonly

vel_setpoint  —  float32    readonly

torque_setpoint  —  float32    readonly

trajectory_done  —  bool    readonly

vel_integrator_torque  —  float32    readwrite

anticogging_valid  —  bool    readwrite

autotuning_phase  —  float32    readwrite

config  —  Config

autotuning  —  Autotuning

mechanical_power  —  float32    readonly

electrical_power  —  float32    readonly

Functions

move_incremental(displacement: float32, from_input_pos: bool)

start_anticogging_calibration()