ODrive Documentation

High performance motor control

View the Project on GitHub odriverobotics/ODrive

Help improve these docs: submit edits using the link in the top right.

If you need help, please search or ask the ODrive Community.

ODrive 〉Controller 〉Config


gain_scheduling_width  —  float32    readwrite

enable_vel_limit  —  bool    readwrite

enable_torque_mode_vel_limit  —  bool    readwrite

enable_gain_scheduling  —  bool    readwrite

enable_overspeed_error  —  bool    readwrite

control_mode  —  ControlMode    readwrite

input_mode  —  InputMode    readwrite

pos_gain  —  float32    readwrite

vel_gain  —  float32    readwrite

vel_integrator_gain  —  float32    readwrite

vel_integrator_limit  —  float32    readwrite

vel_limit  —  float32    readwrite

vel_limit_tolerance  —  float32    readwrite

vel_ramp_rate  —  float32    readwrite

torque_ramp_rate  —  float32    readwrite

circular_setpoints  —  bool    readwrite

circular_setpoint_range  —  float32    readwrite

steps_per_circular_range  —  int32    readwrite

homing_speed  —  float32    readwrite

inertia  —  float32    readwrite

axis_to_mirror  —  uint8    readwrite

mirror_ratio  —  float32    readwrite

torque_mirror_ratio  —  float32    readwrite

load_encoder_axis  —  uint8    readwrite

input_filter_bandwidth  —  float32    readwrite

anticogging  —  Anticogging

mechanical_power_bandwidth  —  float32    readwrite

electrical_power_bandwidth  —  float32    readwrite

spinout_mechanical_power_threshold  —  float32    readwrite

spinout_electrical_power_threshold  —  float32    readwrite


This interface has no functions.